石鳖有单一的肉脚和粗糙的舌头，但它们有扁平的壳，由8片重叠的板片组成。如果一只石鳖从岩石上被拉下来，它就卷成一个很紧的球，以此保护自己。
石鳖属于多板纲中原始类型的贝类，它们的颜色和岩石一样，形状有点像陆地上的潮虫。通常呈卵圆形，扁平，两侧对称。贝壳由8块壳板覆瓦状排列而组成。贝壳周围有一圈外套膜，又称环带。足扁而宽，几占整个身体腹面，适于吸附在岩石表面或匍匐爬行。是海洋浮游生物重要组成之一。
石鳖的种类很多，世界各地的海洋里都有分布，通常生活在海水盐度正常的岩礁海岸或盐度较高的大洋底部。石鳖的身体一般很小，中国常见的种类其身体的长度约2～3厘米。由于石鳖是贝类中的原始类型，所以在科学研究上具有一定的意义。